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Visto que trabalhar com robôs será um esforço de desenvolvimento, a maioria das ferramentas de que você precisará serão kits de ferramentas de desenvolvimento. A Open Source Robotics Foundation (OSRF) tem uma ótima página da web com recursos. Eles suportam e mantêm o Sistema Operacional Robótica (ROS). Esta é uma vasta coleção de ferramentas que você pode instalar em seu sistema existente ou como um contêiner.
O raciocínio por trás de uma distribuição
Quando você começar a experimentar com robôs, descobrirá muitas coisas que não esperava quando começou. Você percebe o quanto a interpretação de imagens é importante para o desenvolvimento da robótica? Em uma distribuição, você tem todas as ferramentas de que precisa antes de saber que precisa delas.
Isso torna mais rápido o início e evita complicações conforme os projetos evoluem. Você ocupará espaço em disco desnecessariamente, mas o tamanho total do sistema não é grande para um computador moderno. Conforme você avança em seu projeto, certifique-se de saber o que colocar no robô e não. Suas restrições de espaço em disco são muito mais rígidas lá.
ROS - A escolha maior e óbvia
Como mencionado anteriormente, ROS tem uma vasta biblioteca de funções. Eles variam de controle de hardware, mensagens entre subsistemas, bibliotecas de visão e simuladores. O projeto é bem apoiado pela OSRF. Eles, por sua vez, são apoiados por muitos líderes da indústria, e sua subsidiária comercial apóia as mesmas empresas em seus esforços.
Apesar da vasta gama de opções e do alto nível de sofisticação, um novo usuário pode começar a usar alguns componentes padrão. Graças aos métodos cooperativos do OSRF, muitos robôs foram construídos usando o ROS. Muitos são produtos de consumo que você pode comprar por uma quantia razoável e iniciar seu projeto para uma tarefa específica. Os produtos atualmente disponíveis são um sobre rodas, pernas e asas em drones voadores. Você pode até encontrar moradores da água, incluindo submarinos.
Este projeto vai durar até o uso industrial, se você pretende chegar lá. Há uma pequena curva de aprendizado para começar, mas você tem muito a aprender sobre robótica de qualquer maneira. Na verdade, quando você planeja seu primeiro projeto, certamente perderá muitos recursos de que precisa apenas para o uso básico.
Kit de ferramentas de programação de robótica móvel
Como você verá quando começar com robôs, grande parte do trabalho será programar. Este kit de ferramentas ajuda você com SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) e outras ferramentas de planejamento de caminho. Muitas das ferramentas têm a ver com visão. uma peça interessante deste kit de ferramentas é o suporte para o hardware Kinect. As bibliotecas libfreenect são as subjacentes para este projeto. Para adicioná-lo à instalação do Ubuntu, você pode pegar o PPA e instalá-lo com o apt. Compilar o seu próprio requer gcc-7 ou mais recente, clang-4 ou mais recente. Para obter mais informações e o que você precisa fazer ao usar o ROS, vá para a página do GitHub.
YARP
Chamado de 'Yet Another Robot Platform', é baseado na ideia de que você usa o máximo possível das ferramentas existentes. YARP é uma coleção de bibliotecas C ++ que define protocolos de comunicação para todos os níveis de projetos de robótica. Você tem três componentes de YARP, YARPos, YARPsig e YARPdev. Eles estão todos preocupados em como enviar dados entre os componentes do seu projeto. O componente YARPos cria interfaces para o sistema operacional que você está executando. Isso torna mais fácil trocar o sistema operacional ou hardware de um componente, mantendo os mesmos fluxos de dados YARP. Isso é necessário para executar as outras partes do sistema. YARPsig lida com tarefas de processamento de sinal, ele faz interface com OpenCV e bibliotecas semelhantes. Não faz o processamento. YARPdev fornece interfaces para todos os tipos de dispositivos de que você precisa. Pense em câmeras, microfones, drivers de motor e muito mais. YARP fará a interface com o sistema geral. Você também o usará para configurar seus dispositivos. YARP irá ajudá-lo a planejar todos os outros softwares para que você possa usar o que existe lá fora. Na verdade, você também tem a opção de executar alguns componentes em ROS enquanto outros executam YARP. Existem muitas opções disponíveis e você pode fazer a transição entre as duas gradualmente.
Conclusão
Quando você começa com a robótica, vai precisar de muitas peças de software. Cada controlador e computador embarcado têm necessidades e sistemas diferentes. Cada câmera tem um novo driver. Todos os dados precisam se mover entre subsistemas e componentes. Fica muito complicado. Para começar mais rápido, você precisa ter um sistema que coordene tudo. Você faz isso tendo uma função de coordenação para mensagens e dados. Eles são organizados como 'tópicos', 'nós' e 'serviços'. A razão para essas funções diferentes é que às vezes você deseja executar comandos, às vezes deseja disponibilizar dados para muitas outras partes do sistema e também poderá enviar todos os dados para o sistema em geral.
É aqui que você precisa de uma distribuição ou plataforma que mantenha tudo coordenado. ROS é o sistema que funciona com a maioria, senão com todos os hardwares e tipos de projetos. Lembre-se de entender o que você está tentando alcançar com seu design. Isso é particularmente importante quando você está aprendendo. Se você tem uma meta, todas as etapas têm um motivo e uma associação. Esse é o básico do aprendizado; Para ver a conexão entre razão e ação.
